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sunupsunset
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樓主  發(fā)表于: 2012-05-15 12:01
我用歐姆龍伺服電機(jī)帶動(dòng)絲杠運(yùn)動(dòng),以60mm/s的速度運(yùn)行時(shí),到終點(diǎn)時(shí)總是超過(guò)給定值0.3mm左右,然后在調(diào)回來(lái)。但是以其它速度運(yùn)行時(shí)就不會(huì)出現(xiàn)這種情況,請(qǐng)問(wèn)這是什么原因造成的?
十年磨一劍
niningtt
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1樓  發(fā)表于: 2012-05-15 12:38
60MM/S,0.3MM就是0.005S走的,也就是5MS的時(shí)間走的距離,你的停止方式是什么?是定量脈沖結(jié)束停止呢,還是說(shuō)外界信號(hào)定位停止?如果是后者,向你這速度這個(gè)誤差很正常,因?yàn)榭倳?huì)有PLC一個(gè)掃描周期的時(shí)間誤差,解決辦法有兩種,一個(gè)是快要到達(dá)位信號(hào)低速,運(yùn)行到信號(hào)消失或者第二個(gè)信號(hào)出現(xiàn)。另一個(gè)是那一點(diǎn)用外部中斷來(lái)處理
sunupsunset
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2樓  發(fā)表于: 2012-05-15 14:43
我這個(gè)不是用PLC控制的,是自己做的運(yùn)動(dòng)控制卡,算法是自己編的,用ARM實(shí)現(xiàn)的,要實(shí)現(xiàn)位置的精確控制。電機(jī)的運(yùn)行有加速、勻速、和減速過(guò)程。快到終點(diǎn)時(shí)先減速,到終點(diǎn)時(shí),當(dāng)位置偏差小于0.005MM時(shí),給定輸出的控制信號(hào)為零,也就是不給電機(jī)速度了,理論上應(yīng)該停下,但是它卻不能停下。只有以60MM/S的速度運(yùn)行時(shí)會(huì)出現(xiàn)位置定位不準(zhǔn)(比如要求到100MM時(shí)停止,但是它卻沖過(guò)100MM,到達(dá)100.3MM,然后再回調(diào)到100MM),以61或者59MM/S的速度運(yùn)行時(shí)就不會(huì)出現(xiàn)這種情況,現(xiàn)在不知道什么原因。調(diào)了2天了,還是找不到解決方案。希望各位高手指點(diǎn)!
十年磨一劍
和諧共贏
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3樓  發(fā)表于: 2012-05-15 15:45
路過(guò)的,頂一下
kyy80
態(tài)度決定一切``````
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4樓  發(fā)表于: 2012-05-15 17:01
是不是剛好在機(jī)械的共振點(diǎn)。。。。。
bcdbin
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5樓  發(fā)表于: 2012-05-16 10:18
剛性的問(wèn)題

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