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可以直線插補的話就用這功能

左邊平臺加個光電，右邊加個擋片，距離太近時根據各自抓手有無貨物的情況分析，做相應的處理

用當前伺服脈沖數做條件，2伺服速度一致，絕對定位運動模式，伺服脈沖數為零點一半或相對安全的位置，數值大小看情況，另一電機跑起

一個伺服動作前先檢測一下另一個伺服的位置。如未動就直接去取料。如有先動作的。就先設置一個安全位置，到后就暫停。等先動的取料離開后再去取料位取料不就可以了。

設兩個標志元件，先測算出從工位到取料位需要多少時間，以及在取料位取料用時，任何一個伺服機到達取料位以后用取料用時-工位到取料位用時，留出安全時間以后置位一個對方可以移動的標志，即這時另一個伺服機啟動開始移動到達取料位時另一個已經離開取料位。另一個同樣如此。只要伺服機從工位開始移動就復位對方的標志。強制對方不能移動。只要在取料位完成到一定時間（即離開用時<對方到達用時）就置位對方標志。這樣當兩個都在工位時雙方標志都是置位狀態(tài)，可以隨時競爭取料。

用電子齒輪（西門子plc）,條件允許的話，外加機械互鎖。供參考。

算出距離。抓料快速移動，另一個慢速移動。算好距離后正好抓料拿回去，另一個電機慢速移動進去了。時間也算進去，

引用

引用第7樓xuzhanily于2017-07-04 08:56發(fā)表的  :
有做過這樣的例子。設定一個相撞的公共危險局域，任何一臺電機到了危險局域，置位一個互鎖信號，當任意一臺電機將要到達這個危險區(qū)域之前，都會判斷對方是否在危險區(qū)域，如果在，就停止等待讓對方先工作，等對方工作完離開危險區(qū)域，已方電機就可以工作了！

這是好辦法，效率還高

謝謝各位！現在設備運行就是跟大家說的差不多一樣。硬件上是左電機向右方向安裝一個行程開關，同理右電機也安裝行程開關，只要有一個行程開關導通，則2臺電機停止運行。程序上這2個電機設成絕對系統，在取料位置附近設定一個安全區(qū)域，當一軸當前值在該區(qū)域內，則另外軸只能運行到一個待機點，等那軸離開安全區(qū)域后再運行到取料位置。
領導想進一步提高設備運行節(jié)拍，而現有方案有個改善點就是需等待某個電機離開安全區(qū)域后，另外一個電機才能運行到取料位置。我想法是如果實現2軸同步，則就不會存在電機停頓時間，也可保證2個電機不會撞在一起，這樣就可提高運行節(jié)拍。
但我不知如何實現同步？定位模塊是支持電子凸輪。

引用

引用第17樓好久不見啦！于2017-07-06 18:51發(fā)表的  :
用電子齒輪（西門子plc）,條件允許的話，外加機械互鎖。供參考。

大概思路是怎樣的？

黃色位置是重疊區(qū)間，假設中心線為0點，向左-100，向右+100 ，
  如果左側電機在黃框內，他的位置數值范圍在0至-10內，那么另外的電機先到綠色范圍等待，左側電機出了0至-10范圍，右側電機就過去取料即可。  同理右側電機取料的話，左側也在綠色框內等待。