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        我用的是三菱的伺服馬達(dá)HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅(qū)動(dòng)器MR-E-10。手臂贏得是銀光的單軸手臂，現(xiàn)在有個(gè)問(wèn)題，滑臺(tái)在移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生向回偏擺現(xiàn)象。感覺(jué)是走到一個(gè)位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅(qū)動(dòng)；馬達(dá)；PLC都更換過(guò)，故障依舊。手臂也送廠家檢修了。也沒(méi)有問(wèn)題。可是其他幾臺(tái)機(jī)器也是同樣的配置就不會(huì)出現(xiàn)此現(xiàn)象，唯獨(dú)這臺(tái)不行，我很是不解，問(wèn)問(wèn)各位前輩，有沒(méi)有遇到類(lèi)似的情況，改如何解決，望不吝賜教。

剛性和增益怎么調(diào)，現(xiàn)在用的是自動(dòng)調(diào)整模式，馬達(dá)和手臂的鏈接是聯(lián)軸器鏈接的。伺服參數(shù)如下：

伺服的設(shè)置都是一樣的，機(jī)器也接地了。減速時(shí)間也調(diào)小和調(diào)大，定位控制增益也調(diào)過(guò)了（調(diào)整此參數(shù)要2#調(diào)整到手動(dòng)調(diào)整增益）還是不見(jiàn)起色。哎，郁悶中！！！

調(diào)整增益之后是有一點(diǎn)效果，抖動(dòng)減小了，可是就是不能完全消除抖動(dòng)。調(diào)整增益和慣性是否有什么規(guī)律和竅門(mén)？

郁悶，今天調(diào)了一天還是不行，就是不能完全沒(méi)有抖動(dòng)，我的參數(shù)是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10調(diào)到這個(gè)狀態(tài)會(huì)好一點(diǎn)。他在抖動(dòng)的時(shí)候一會(huì)向左動(dòng)，一會(huì)向右動(dòng)，這是在參數(shù)不變的情況下。真郁悶。

10樓說(shuō)的一點(diǎn)也沒(méi)有錯(cuò)。但是還有其他幾臺(tái)也是同樣的配置，就是一點(diǎn)問(wèn)題也沒(méi)有。當(dāng)時(shí)懷疑是馬達(dá)編碼器有問(wèn)題，讓三菱公司檢測(cè)過(guò)說(shuō)沒(méi)有問(wèn)題。機(jī)械故障的話(huà)我有把手臂寄給廠家，廠家也說(shuō)沒(méi)有問(wèn)題。聯(lián)軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數(shù)是否滿(mǎn)足設(shè)備的慣性要求，這個(gè)怎么來(lái)算？還望指點(diǎn)。

謝謝大家的關(guān)心，現(xiàn)在已經(jīng)解決。是干擾和參數(shù)的問(wèn)題。我把伺服的線(xiàn)的周?chē)�的大電流的線(xiàn)分開(kāi)，在信號(hào)線(xiàn)處更換了新的屏蔽。然后再調(diào)整參數(shù)，現(xiàn)在基本上已經(jīng)沒(méi)有抖動(dòng)的問(wèn)題。謝謝大家的幫助和支持，謝謝。