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現(xiàn)在有兩個工位，一臺焊接機(jī)器人，通過PLC控制兩工件的運動，按下按鈕一工件一運動，當(dāng)工件一運動到工件一的焊接位置時，機(jī)器人進(jìn)行焊接工件一，這時如果按下按鈕二，工件二運動，運動到工件二的焊接位置時停止，這時判斷機(jī)器人的焊接狀態(tài)，如果焊接結(jié)束，就進(jìn)行工件二的焊接，如果還在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。這該怎么實現(xiàn)啊，剛開始學(xué)，不太會啊，求指導(dǎo)

機(jī)器人的程序是一步一步掃描執(zhí)行的，可以定義機(jī)器人的焊接中，焊接完成的信號輸出DO的，映射到PLC中進(jìn)行編程進(jìn)行工位一，二的焊接就可以了