基本控制要求：圖中工作盤是由交流變頻控制，工作盤上可用雙面膠
在同一半徑線上三個(gè)位置放三個(gè)磁鋼（Ø8） （1 號磁鋼位置由自己指定，1 號、
2 號磁鋼位置相距 20mm，2 號、3 號磁鋼位置相距 30mm） ；圖中上端為 XY
十字工作臺（伺服電機(jī)控制） ，考慮到機(jī)械強(qiáng)度的問題，Y 軸有兩個(gè)平行軸固
定，其中左側(cè)的為主動驅(qū)動軸，右側(cè)為從動軸；X 軸平面裝有霍爾傳感器；下
方為旋轉(zhuǎn)工作臺，工作盤由交流電機(jī)（電機(jī)的速度由變頻器控制，交流電機(jī)的
減速比參考值為 1：15）帶著轉(zhuǎn)動。
系統(tǒng)啟動時(shí)，XY 軸首先回到原點(diǎn)狀態(tài)，工作盤轉(zhuǎn)動，X 或 Y 軸移動使 X
軸下部的傳感器與工作盤上的外圈第一個(gè)磁鋼對接 （此過程工作盤的轉(zhuǎn)動頻率
10Hz） ；對接完成后，工作盤按指定的頻率轉(zhuǎn)動，X 軸下部安裝的傳感器須一
直能夠?qū)?yīng)到磁鋼（XY 軸隨動，傳感器保持檢測到磁鋼而不脫開，如果脫開。
變頻器拖動的工作盤為恒轉(zhuǎn)速；第一個(gè)磁鋼跟隨兩圈后，脫開磁
鋼，工作盤轉(zhuǎn)動，XY 做直線運(yùn)動，在脫開后工作盤轉(zhuǎn)到 90 度角時(shí)，XY 對應(yīng)
第二個(gè)磁鋼（時(shí)間須正好） ，XY 隨動傳感器保持檢測到磁鋼而不脫開跟隨兩
圈半后，脫開磁鋼，工作盤轉(zhuǎn)動，XY 做直線運(yùn)動，在脫開后工作盤轉(zhuǎn)到 90
度角時(shí)，XY 對應(yīng)第三個(gè)磁鋼（時(shí)間須正好） ，XY 隨動傳感器保持檢測到磁鋼
而不脫開跟隨兩圈，工作盤電機(jī)頻率為 10Hz�，F(xiàn)場演示通過觸摸屏操作，觸
摸屏實(shí)時(shí)顯示跟隨位置及伺服電機(jī)和三相電機(jī)速度。
4、發(fā)揮部分：控制要求與基本控制要求相同，但工作盤在伺服跟隨過程
中， 工作盤電機(jī)頻率分別為 10Hz （第一個(gè)磁鋼） 、 20Hz （對接好第二個(gè)磁鋼后） 、
30Hz（對接好第三個(gè)磁鋼后） ，XY 軸必須一直跟隨指定的磁鋼
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