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S7-200控制中大的無刷直流電機(jī)，用的是BLDC-UB510電機(jī)控制器，用于AGV小車上。當(dāng)磁導(dǎo)航感應(yīng)到不同點(diǎn)時(shí)（開關(guān)量），調(diào)用相應(yīng)的速度；速度采用PWM向?qū)Э刂�，脈寬是用VW100里的值。電機(jī)控制器還帶有PG霍爾信號(hào)（用于提供電機(jī)轉(zhuǎn)速脈沖信號(hào)，開漏輸出），其轉(zhuǎn)變?yōu)檗D(zhuǎn)速公式已知，求大蝦給個(gè)思路，怎么用這個(gè)PG信號(hào)的值去調(diào)節(jié)VW100的值，是PID嗎？關(guān)于電機(jī)PID控制我是小白，希望好心人能提供個(gè)樣例參考（最好是S7-200的程序），跪求，謝謝！