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電機(jī)是HG-KR23J，使用絕對位置模式，ABRST1指令。問題是 ：如果當(dāng)前位置為0時(shí)，斷電重啟后，當(dāng)前位置變成-99000. 
                                                                                                          如果當(dāng)前為1000時(shí)，斷電重啟后，當(dāng)前位置變成-98000.
                                                                                                         如果當(dāng)前為10000時(shí)，斷電重啟后，當(dāng)前位置變成-89000.
以此類推。不知問題在哪兒？

先不要觸發(fā)讀取功能。用伺服軟件查看要讀取的絕對位置。斷電重啟，如果數(shù)據(jù)有變化很大，有可能就是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)有問題，初始化一下再將要改動(dòng)的參數(shù)重設(shè)。如果斷電后重啟數(shù)據(jù)變化不大（因?yàn)閿嚯娸S會(huì)松，上電軸會(huì)變一點(diǎn)位置），那就是接線或程序時(shí)序有問題。J4手冊沒有例子程序，J3手冊有例子程序，是一樣的可用。可以按J3手冊上程序例子和接線排查問題

伺服ON是在讀取正常完成后，指令自己置位的。讀取絕對位置要幾個(gè)輸出信，伺服ON，ABS傳送模式，ABS請求。讀取絕對位置指令正常完成后，伺服ON信號是自動(dòng)置位ON的，其他信號自動(dòng)OFF

如果有用到清零信號CR，一定要確認(rèn)清零時(shí)機(jī)，必須在伺服停止?fàn)顟B(tài)，脈沖模塊沒有脈沖輸出狀態(tài)。清零信號還要持續(xù)足夠時(shí)間。絕對位置清零信號只有在原點(diǎn)回歸時(shí)自動(dòng)清零，就不用管剛說的條件。如果是定長無限次輸送，清零信號是輸出模塊輸出點(diǎn)程序控制，就要考慮前面說的條件