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最近在仿造一臺日本人做的，產(chǎn)品選別線，就是區(qū)分良品及不良品，小日本的程序能自動中途切手動，操作手動后，按下復(fù)位鍵，這時候只有伺服步進(jìn)回原，氣缸都是不動的，再次按啟動，機(jī)器能從之前的工序繼續(xù)跑下去，請問程序怎么寫，各位有沒有好的想法分享，謝謝

可以作為暫停功能來寫，就是程序留一個固定的"暫停步"（若要求多段能停，也可以設(shè)置多個），“暫停步”不提供任何動作，只作為動作結(jié)構(gòu)順序運(yùn)行的卡點。切換手動后進(jìn)入暫停步，同時抓取當(dāng)前位置數(shù)據(jù)（I/0抓取暫不考慮），這時候手動的操作和自動沒有關(guān)系的（自動流程保持中），當(dāng)你手動操作結(jié)束后回到自動模式時，觸發(fā)絕對定位，讓伺服步進(jìn)回到暫停標(biāo)志之前的位置，之后復(fù)位暫停步標(biāo)志位，順序執(zhí)行未完成的自動動作。
若要I/O點在暫停時候也可以手動，那么程序需要冗余寫法，就是在暫停結(jié)束后需要加上I/O動作判斷，沒有處于當(dāng)前要求的狀態(tài)時，要予以動作。